GB/T 40429-2021《汽車駕駛自動(dòng)化分級》 正式發(fā)布
一、 標(biāo)準(zhǔn)簡介
2021年8月20日，由工業(yè)和信息化部提出、全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口的GB/T 40429-2021《汽車駕駛自動(dòng)化分級》推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)由國家市場監(jiān)督管理總局、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)批準(zhǔn)發(fā)布（國家標(biāo)準(zhǔn)公告2021年第11號文），將于2022年3月1日起實(shí)施。
該標(biāo)準(zhǔn)為《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》規(guī)劃的分類和編碼類推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目（體系編號102-3）,規(guī)定了汽車駕駛自動(dòng)化分級遵循的原則、分級要素、各級別定義和技術(shù)要求框架，旨在解決我國汽車駕駛自動(dòng)化分級的規(guī)范性問題。
二、 制定背景
汽車駕駛自動(dòng)化是全球汽車技術(shù)及產(chǎn)業(yè)的重要發(fā)展趨勢，在為人們提供更加安全、舒適以及順暢的出行方式與物流解決方案的同時(shí)，不斷與人工智能、信息通信、智慧城市與交通等技術(shù)深度融合，正在重塑汽車及相關(guān)產(chǎn)業(yè)的生態(tài)體系和價(jià)值鏈體系。
近年來，國際及主要汽車產(chǎn)業(yè)國家和地區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)組織廣泛開展汽車駕駛自動(dòng)化分級的研究。美國高速公路安全管理局（NHTSA）在2013年率先提出將汽車駕駛自動(dòng)化分為無自動(dòng)化、特定功能自動(dòng)化、組合功能自動(dòng)化、有條件自動(dòng)化和完全自動(dòng)化共5個(gè)等級；德國聯(lián)邦交通研究所（BASt）根據(jù)研究，將汽車駕駛自動(dòng)化分為僅駕駛員、輔助駕駛、部分自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛以及完全自動(dòng)駕駛共5個(gè)等級；國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE-International）發(fā)布的SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)提出了0-5級分類法，將汽車駕駛自動(dòng)化分為從無駕駛自動(dòng)化（0級）直至完全駕駛自動(dòng)化（5級）在內(nèi)的6個(gè)等級；國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）與SAE組成國際標(biāo)準(zhǔn)聯(lián)合起草組，正在制定ISO 22736《道路機(jī)動(dòng)車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)相關(guān)術(shù)語的分級和定義》并已完成FDIS投票，有望于2021年內(nèi)發(fā)布；聯(lián)合國世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇（UN/WP.29）于2019年專門就駕駛自動(dòng)化分級的法規(guī)制定原則展開討論，確定了區(qū)分駕駛輔助和自動(dòng)駕駛制定相關(guān)國際技術(shù)法規(guī)的方案。其中，SAE J3016是國際上影響最大、應(yīng)用最廣泛的分級標(biāo)準(zhǔn)，截至目前已發(fā)布4個(gè)版本：2014版首次提出0-5級分類框架和原則，2016版主要增加設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）定義并具體說明動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）等內(nèi)容，2018版和2021版主要完善術(shù)語描述并對標(biāo)準(zhǔn)使用中的常見問題進(jìn)行解釋說明。
SAE J3016有關(guān)駕駛自動(dòng)化分級的概念一經(jīng)提出便引起各方關(guān)注，被包括我國在內(nèi)的全球汽車產(chǎn)業(yè)廣泛應(yīng)用。然而，由于SAE J3016基于國外技術(shù)及產(chǎn)業(yè)實(shí)踐制定，造成了我國汽車行業(yè)對于分級的理解不準(zhǔn)確、定義不統(tǒng)一、應(yīng)用不規(guī)范，在一些文件中使用的分級概念甚至與其參考標(biāo)準(zhǔn)的制定初衷存在較大差異，給政府行業(yè)管理、企業(yè)產(chǎn)品開發(fā)及宣傳、消費(fèi)者認(rèn)知及使用等帶來不便。在政策和市場的雙擎牽引下，我國汽車駕駛自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展迅速，產(chǎn)業(yè)模式正在示范應(yīng)用中不斷走向成熟，企業(yè)的產(chǎn)品量產(chǎn)計(jì)劃全面提上日程，亟需制定我國自主的汽車駕駛自動(dòng)化分級標(biāo)準(zhǔn)。2017年，由工業(yè)和信息化部提出，汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標(biāo)委組織行業(yè)骨干單位啟動(dòng)了該標(biāo)準(zhǔn)的研制工作。
三、 制定情況及過程
標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)下達(dá)后，在工業(yè)和信息化部指導(dǎo)下，汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標(biāo)委統(tǒng)籌開展國內(nèi)外技術(shù)產(chǎn)業(yè)情況調(diào)查，充分調(diào)動(dòng)行業(yè)資源開展分級規(guī)則研究，廣泛聽取行業(yè)意見，充分借鑒國際相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，順利完成標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)研、立項(xiàng)、審查及報(bào)批等工作，最終經(jīng)工業(yè)和信息化部審核公示、國家市場監(jiān)管總局批準(zhǔn)發(fā)布。標(biāo)準(zhǔn)的制定主要遵循兩方面原則：
一是發(fā)揮企業(yè)主體作用，廣泛聽取社會(huì)意見。本標(biāo)準(zhǔn)由重慶長安汽車股份有限公司和中國汽車技術(shù)研究中心有限公司聯(lián)合牽頭，組織整車制造、系統(tǒng)部件開發(fā)及檢測認(rèn)證機(jī)構(gòu)等智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)各相關(guān)方成立核心起草組，共同開展標(biāo)準(zhǔn)研究制定。標(biāo)準(zhǔn)制定過程中多次組織專題研討，草案形成后以公開和定向等多種形式面向工作組、行業(yè)企業(yè)及社會(huì)公眾征求意見，累計(jì)超過200家單位參與了標(biāo)準(zhǔn)的討論與意見反饋，處理相關(guān)意見近300條。該標(biāo)準(zhǔn)的制定客觀反映了行業(yè)實(shí)際需求，切實(shí)發(fā)揮了企業(yè)主體作用，充分聽取了社會(huì)公眾意見。
二是積極采用國際共識，切實(shí)結(jié)合我國國情。在充分研究國際各類分級標(biāo)準(zhǔn)、廣泛聽取行業(yè)意見的基礎(chǔ)上，起草組決定參照國際普遍認(rèn)可的SAE J3016的0-5級分類框架，確保分級的基本原則與國際普遍采用標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容保持協(xié)調(diào)；同時(shí)根據(jù)我國國家標(biāo)準(zhǔn)制定規(guī)則、汽車產(chǎn)業(yè)情況和標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施環(huán)境，精簡描述用語、優(yōu)化分級名稱、強(qiáng)化安全要求，提升標(biāo)準(zhǔn)的科學(xué)性和可實(shí)施性。標(biāo)準(zhǔn)的制定過程中形成的中國方案和經(jīng)驗(yàn)也為相關(guān)國際標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的制定做出了貢獻(xiàn)。
四、 主要內(nèi)容
（一）標(biāo)準(zhǔn)范圍
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了汽車駕駛自動(dòng)化功能的分級。本標(biāo)準(zhǔn)適用于具備駕駛自動(dòng)化功能的Ｍ類、Ｎ類汽車，其他類型車輛可參照執(zhí)行。
（二）分級原則
基于駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以及有無設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制，將駕駛自動(dòng)化分成０級至５級。
（三）分級要素
基于以下６個(gè)要素對駕駛自動(dòng)化等級進(jìn)行劃分：
1.是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)；
2.是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制；
3.是否同時(shí)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制；
4.是否持續(xù)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；
5.是否自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略；
6.是否存在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制。
（四）級別定義
在汽車駕駛自動(dòng)化的6個(gè)等級之中，0-2級為駕駛輔助，系統(tǒng)輔助人類執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛主體仍為駕駛員；3-5級為自動(dòng)駕駛，系統(tǒng)在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下代替人類執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，當(dāng)功能激活時(shí)，駕駛主體是系統(tǒng)。各級名稱及定義如下：
０級駕駛自動(dòng)化（應(yīng)急輔助，emergency assistance）系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。
１級駕駛自動(dòng)化（部分駕駛輔助，partial driver assistance）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。
２級駕駛自動(dòng)化（組合駕駛輔助，combined driver assistance）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力。
３級駕駛自動(dòng)化（有條件自動(dòng)駕駛，conditionally automated driving）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。
４級駕駛自動(dòng)化（高度自動(dòng)駕駛，highly automated driving）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。
５級駕駛自動(dòng)化（完全自動(dòng)駕駛，fully automated driving）系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。
五、 重要內(nèi)容釋義
1.從服務(wù)“人類”的角度對駕駛自動(dòng)化分級進(jìn)行界定。
SAE J3016為便于描述人和系統(tǒng)在不同駕駛自動(dòng)化級別中的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)及責(zé)任關(guān)系，不僅界定了系統(tǒng)需要承擔(dān)的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，也對人類需要承擔(dān)的任務(wù)和責(zé)任做了相應(yīng)規(guī)定。本標(biāo)準(zhǔn)以汽車及其駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)為標(biāo)準(zhǔn)化對象，不適合照搬SAE J3016在對汽車及駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的功能、任務(wù)界定的同時(shí)也對人提出相應(yīng)要求的模式，因此，本標(biāo)準(zhǔn)在界定駕駛自動(dòng)化級別時(shí)，只將系統(tǒng)需要承擔(dān)的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和責(zé)任納入規(guī)范性要素予以規(guī)定，并與此對應(yīng)將“人和系統(tǒng)的責(zé)任劃分”以及“對人的要求”的相關(guān)內(nèi)容均轉(zhuǎn)化為注和資料性附錄，保證了標(biāo)準(zhǔn)支撐專業(yè)技術(shù)開發(fā)及應(yīng)用的規(guī)范性，又為消費(fèi)者等非專業(yè)技術(shù)人員理解本標(biāo)準(zhǔn)提供了幫助。
2.“駕駛自動(dòng)化”與“自動(dòng)駕駛”是兩個(gè)不同的概念。
與SAE J3016類似，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的是駕駛自動(dòng)化分級，即根據(jù)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)所能執(zhí)行的駕駛?cè)蝿?wù)情況，將駕駛自動(dòng)化功能分為不同的等級。其中，0-2級統(tǒng)稱為“駕駛輔助（Driving Assistance）”，屬于低級別的駕駛自動(dòng)化功能；3-5級統(tǒng)稱為“自動(dòng)駕駛（Automated Driving）”，屬于高級別的駕駛自動(dòng)化功能。因此，可以認(rèn)為“自動(dòng)駕駛”對駕駛自動(dòng)化分級結(jié)果的描述，是對高級別（3-5級）駕駛自動(dòng)化功能的統(tǒng)稱。
3.駕駛自動(dòng)化“功能”不等同于駕駛自動(dòng)化“能力”。
本標(biāo)準(zhǔn)的主要定位是對汽車駕駛自動(dòng)化功能進(jìn)行分級，對不同級別的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)需要承擔(dān)的駕駛?cè)蝿?wù)進(jìn)行界定，但不能用于評價(jià)駕駛自動(dòng)化能力和水平。汽車駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的能力評價(jià)需要綜合考慮駕駛自動(dòng)化功能級別和對應(yīng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件兩個(gè)因素，單獨(dú)采用其中任何一個(gè)因素評價(jià)駕駛自動(dòng)化能力都是不合適的。因此，不能簡單的認(rèn)為駕駛自動(dòng)化級別高的系統(tǒng)就一定比級別低的系統(tǒng)能力強(qiáng)，而是要將系統(tǒng)對應(yīng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件考慮在內(nèi)，在相同功能級別前提下比較設(shè)計(jì)運(yùn)行條件大小或在相同設(shè)計(jì)運(yùn)行條件前提下比較功能級別才有實(shí)際價(jià)值。否則，脫離設(shè)計(jì)運(yùn)行條件，單純強(qiáng)調(diào)駕駛自動(dòng)化級別缺乏科學(xué)性，也是沒有意義的。
4.駕駛自動(dòng)化等級命名更符合我國實(shí)際、更直白易懂。
一是，將0級命名為“應(yīng)急輔助”并要求其至少有目標(biāo)或事件探測能力，可兼具非持續(xù)性控制。SAE J3016在駕駛自動(dòng)化分級中納入“無自動(dòng)化”并定義為0級，存在邏輯上的爭議；同時(shí)，其納入0級范疇的前方碰撞預(yù)警（FCW）、自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）、車道偏離預(yù)警（LDW）等均具有一定“自動(dòng)化”屬性且多應(yīng)用于安全應(yīng)急場景。本標(biāo)準(zhǔn)將上述功能納入0級并命名為“應(yīng)急輔助”，既符合技術(shù)實(shí)際，又解決了分級邏輯上的爭議問題。二是，將2級命名由“部分駕駛自動(dòng)化”修改規(guī)范為“組合駕駛輔助”。SAE J3016將2級命名為“部分駕駛自動(dòng)化”，但劃歸“駕駛輔助”范疇，容易造成理解和認(rèn)知上的混淆。本標(biāo)準(zhǔn)從級別名稱上就明確強(qiáng)調(diào)2級駕駛自動(dòng)化屬于“駕駛輔助”范疇，劃清與自動(dòng)駕駛的界限，避免產(chǎn)生誤解與誤用，同時(shí)，準(zhǔn)確對應(yīng)了2級駕駛自動(dòng)化功能兼具橫縱向組合控制的特征。三是，提出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（ODC）的概念，將設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD）、駕乘人員狀態(tài)和車輛狀態(tài)統(tǒng)一納入駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活和運(yùn)行的綜合條件描述，更符合技術(shù)邏輯和產(chǎn)品設(shè)計(jì)實(shí)際。
5.在各駕駛自動(dòng)化等級中突出強(qiáng)化安全理念和要求。
針對國內(nèi)外發(fā)生的駕駛自動(dòng)化相關(guān)交通事故，本標(biāo)準(zhǔn)在各駕駛自動(dòng)化級別中相應(yīng)強(qiáng)化了安全性因素。例如，針對3級駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)提出“適時(shí)采取減緩車輛風(fēng)險(xiǎn)的措施”的技術(shù)要求。在這種情況下，即使需要依賴駕駛員進(jìn)行接管的3級駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)時(shí)也應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)減緩措施，從而最大程度的保障車輛運(yùn)行的安全性。我國標(biāo)準(zhǔn)關(guān)注駕駛自動(dòng)化安全性的理念和原則得到國際同行的認(rèn)可與重視，在2021版SAE J3016中也有所體現(xiàn)。
六、 實(shí)施建議
《汽車駕駛自動(dòng)化分級》為推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)，推薦標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施過程中的各相關(guān)方按需使用。政府相關(guān)主管部門、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)、行業(yè)企業(yè)和消費(fèi)者是本標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施主體，建議按照如下原則開展實(shí)施工作：
1.政府主管部門以本標(biāo)準(zhǔn)為支撐，明確汽車駕駛自動(dòng)化功能、系統(tǒng)或車輛的監(jiān)管對象，精準(zhǔn)實(shí)施監(jiān)管政策，推動(dòng)相關(guān)法律法規(guī)制修訂，完善標(biāo)準(zhǔn)體系構(gòu)建，有效規(guī)范汽車駕駛自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展。
2.標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)以本標(biāo)準(zhǔn)為框架，優(yōu)化完善智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系，加快推動(dòng)關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn)制定，適時(shí)開展標(biāo)準(zhǔn)宣貫，并根據(jù)發(fā)展需求及時(shí)修訂完善，增強(qiáng)對于產(chǎn)業(yè)實(shí)際的匹配度，為支撐主管部門管理、促進(jìn)行業(yè)發(fā)展、參與國際協(xié)調(diào)奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
3.行業(yè)企業(yè)積極落實(shí)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施義務(wù)，主動(dòng)采用本標(biāo)準(zhǔn)，切實(shí)遵循標(biāo)準(zhǔn)要求分類、分級開發(fā)產(chǎn)品，積累應(yīng)用實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，嚴(yán)格規(guī)范產(chǎn)品宣傳，避免在駕駛自動(dòng)化等級或能力方面誘導(dǎo)、夸大或不實(shí)宣傳，建立駕駛員/用戶信息告知及應(yīng)用培訓(xùn)體系，幫助消費(fèi)者正確理解、使用相關(guān)功能和服務(wù)。
4.消費(fèi)者在該標(biāo)準(zhǔn)的指導(dǎo)下，充分理解各級別的內(nèi)涵，尤其是要正確識別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)駕駛?cè)蝿?wù)轉(zhuǎn)移過程及可能存在的風(fēng)險(xiǎn)，并合法依規(guī)使用駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，嚴(yán)格按照系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件及使用要求進(jìn)行操作，避免對于功能的誤用和濫用，為自己的生命、財(cái)產(chǎn)安全負(fù)責(zé)。
《汽車駕駛自動(dòng)化分級》作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域重要的基礎(chǔ)性國家標(biāo)準(zhǔn)，旨在通過技術(shù)要求框架的差異性比較對不同等級進(jìn)行區(qū)分，具體技術(shù)指標(biāo)要求則以其他標(biāo)準(zhǔn)另行規(guī)定，乘、商用車AEB、LKA（0級）系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)已發(fā)布實(shí)施，部分駕駛輔助（1級）、組合駕駛輔助（2級）系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)已提交或完成立項(xiàng)，自動(dòng)駕駛（3級及以上）系統(tǒng)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)正在制定過程中。分級標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布實(shí)施將有效支撐行業(yè)管理、助力標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)、規(guī)范企業(yè)開發(fā)和宣傳、增進(jìn)消費(fèi)者理解及產(chǎn)品的市場接受度，對提升公共交通安全和促進(jìn)產(chǎn)業(yè)規(guī)范有序發(fā)展具有重要意義。
